El 19 de mayo de 1801 en Londres, Francisco de Miranda presentó un proyecto de materiales y equipos que necesitaba para su ejército, denominado "colombiano", e incluía entre otras cosas, el escudo de armas Su diseño era la de: "una india, un pergamino con la inscripción Colombia, y junto a ella un niño alado que carga en la mano izquierda el clarín de la paz y en la derecha, otro pergamino en que se lee: Constitución de Venezuela".
Al aprobarse el diseño de bandera nacional presentado el 9 de julio de 1811 por los diputados; general Francisco de Miranda y el vicealmirante Lino de Clemente,9 figuraba en ella el siguiente escudo de armas; un rectángulo con una india, sentada en una roca, con un asta que remataba un gorro frigio en la mano derecha, y el sol que se asoma sobre el horizonte;10 junto a la india, emblemas de comercio, las ciencias y las artes; un caimán y vegetales;11 detrás de ella la inscripción «Venezuela» y a sus pies una cinta con la palabra «Colombia», la cual equivalía en ese entonces a escribir América.
El 15 de febrero de 1812, el Congreso Constituyente cambió el escudo de la india a uno que era un cóndor que sostenía en sus garras izquierdas flechas y en las derechas un caduceo coronado de un gorro frigio.13 En el pecho del cóndor había un sol que tenía como centro un número 19, que recordaba el 19 de abril.14 Sobre el cóndor había un lema en latín que rezaba: Concordia Res Parve Crescunt traducible como «Los estados pequeños se engrandecen con la concordia.
En 1819, el Congreso de Angostura, al dictar la Ley Fundamental de Colombia, dispuso que el sello de la Gran República sería decretado por el Congreso General y que, entre tanto, se continuaría usando el de Venezuela por ser más conocido.
En 1821 se decretó que provisionalmente se usaría el escudo de armas de la Nueva Granada, apareciendo luego este; un cuartel y en la parte superior un cóndor en la mismo posición que el descrito anteriormente, pero llevando en la extremidad derecha una espada, y en la izquierda una granada. Sobre el cóndor, una corona de laureles, de donde parten en arco dos cintas, que luego se juntan en la parte inferior, donde se adhiere una estrella de libertadores, «divisándose en la cinta la siguiente inscripción: Uixit et Uincit et Amore Patriae (en español, Vivió y murió, y ello, por amor a la Patria)», y en la parte inferior del escudo diez estrellas y una luna llena.
El 4 de octubre del mismo año, el Congreso Constituyente reunido en la Villa del Rosario de Cúcuta decretó el nuevo escudo de armas que debía de sustituir al de Nueva Granada: «dos cornucopias llenas de frutos y flores de los países fríos, templados y cálidos (como signos de la abundancia, símbolos de fuerza y unión), un hacecillos de lanzas con la segur atravesada, arcos y flechas enlazados, atados con cinta tricolor en la parte inferior», todo dentro de otro mayor: en el espacio comprendido entre ambos, la inscripción siguiente: República de Colombia.
El 14 de septiembre de 1830 en el Congreso Constituyente reunido en Valencia, el representante de la Provincia de Mérida, doctor Juan Dios Picón, apoyado por varios diputados, presentó un proyecto de decreto que designaba el escudo de armas de la república y sometido a la consideración del soberano cuerpo fue admitido, disponiendo el presidente del Congreso, doctor Miguel Peña, que se pusiese para la primera discusión al orden del día. En la sesión de la noche del 29 del mismo mes se procedió a la segunda discusión y pasaron todos sus artículos sin modificaciones a la tercera, que tuvo lugar el día 13 de octubre.
En 1834, el Senado de la República proyectó el siguiente escudo de armas: Articulo 1°.- Las armas de Venezuela serán un Escudo patrio, que llevará en punta sobre campo de gules un caballo de oro como símbolo de la Independencia. En el cantón siniestro sobre campo de oro las armas vencedoras de Venezuela, coloridas de azur y sable orladas por una corona de sínople simbolizando el triunfo. Articulo 2°.- El Escudo llevará por timbre el sol naciente con trece estrellas de azur en sus rayos, que representan el sistema centro-federal de Venezuela y en el centro la inscripción 19, en conmemoración del 19 de abril. El Escudo tendrá por su parte inferior palma y laurel de sínople simbolizando la paz atadas con lambrequín de púrpura.
En 1836, la Cámara de Representantes nombró una comisión especial compuesta por los diputados de las provincias de Caracas y Barinas; Manuel Felipe de Tovar y Antonio Febres Cordero. Estos le hicieron algunas modificaciones al proyecto del Senado y se asesoraron, para efectos de heráldica y de dibujo, con el diplomático británico sir Robert Ker Porter y el artista venezolano don Carmelo Fernández.
Al triunfar la Guerra Federal, el presidente de la Federación Venezolana, mariscal Juan Crisóstomo Falcón decretó el 29 de julio de 1863 que, en lugar de la inscripción «Libertad», se colocase el lema de los liberales; «Dios y Federación», y una vez aprobada la Constitución Federal, la fecha de la misma fuese colocada en una de las orlas, en sustitución de la del 19 de abril de 1810; hubo también algún otro cambio más sutil, como fue el de transformar en amarilla (color de los federalistas) la cinta encarnada (color de los centralistas) que ataba las ramas de oliva y palma. La Constitución fue promulgada el 28 de marzo de 1864, por lo cual se colocó esa fecha en el Escudo Nacional.
El 28 de marzo de 1905, el presidente provisional de los Estados Unidos de Venezuela, general Cipriano Castro decretó varias modificaciones que afectaron el orden de los colores en los 2 primeros cuarteles del Escudo, siendo sustituida también la fecha de la Constitución Federal (28 de marzo de 1864) por la de la libertad de los esclavos (24 de marzo de 1854).
El 15 de julio de 1930 fue aprobada otra ley que convirtió en tricolores las cintas que ataban los ramos al pie del Escudo, y dispuso que este llevase en la franja azul las inscripciones: «19 de abril de 1810 Independencia» (a la derecha); «20 de febrero de 1859 Federación (a la izquierda); «E.E.U.U. de Venezuela» (en el centro).
El 7 de marzo del 2006 durante el gobierno del presidente de la República Bolivariana de Venezuela, Hugo Chávez por medio de la Asamblea Nacional, se aprobó la Ley de Bandera Nacional, Himno Nacional y Escudo de Armas de la República Bolivariana de Venezuela. El Heraldista Fabio Cassani Pironti, encargado por la Asamblea Nacional, realizó la reforma del escudo de armas nacional.40 Esta ley entró en vigor, una vez que fue publicada en la Gaceta Oficial número 38.394 del 9 de marzo de 2006.